机械手结构形式选择
根据前面“使用要求分析”中获得的信息资料来选择机械手的结构形式。它们包括了对机械手工作空间的限制、机械限位装置的安装、垂直下降的安全保护、以及三位开关的使用。原则上尽可能选择龙门式直角坐标机械手，但有时受工作空间限制必须选择悬臂式等。在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴里面的导轨，此时采用吊挂式机械手。有时根据负载及运动距离和空间限制必须选用挂臂式。根据机械手的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，要考虑减速时晃动产生的位置误差。根据机械手的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数量及各自运动行程。
冲床机械手的安全保护问题
(l) 冲床机械手安全保护问题。很多行业在重组使用机械手后生产的效率和质量都有了更进一步的发展。机械手并不是一个***的设备，它必须配合注塑机进行动作，需要实时进行与注塑机进行通讯，在安全保护方面应当深入的进行分析设计，安全问题解决不当注塑机机械手动作的逻辑性就越差，越容易发生***，要对注塑机机械手大安全问题进行的分析，做出安全可靠的注塑机机械手。
(2) 冲床机械手的工作效率问题：注塑机机械手的工作效率在很大程度上决定了注塑机的工作效率，只有有效地缩短机械手做取出动作的时间，才能进一步缩短注塑机的开关模时间，进而提高注塑机的工作效率，目前机械手占用注塑机的时间还很长，需要进行反复的现场试验，找出有效地方法。冲压机械手按图2的工件位置进行搬运，初始位置位于原点(在②位的左侧)，首先将工件从1号位置搬运至2号位置，然后由2号位置搬运至3号位置，***后回到1号位置，进入下个周期。
(3)大型注塑机机械手机械结构问题。目前，仅上述外资企业就占据了中国工业机器人市场份额的55%以上，且仍在不断强化布局优势。注塑机机械手的规格种类繁多，要配合所选注塑机进行工作二机械手规格越大，运行的稳定性越差，如何对大型机械手的机构稳定性进行改良，一直是困扰着整个业界的问题，将来会对大型机械手进行整体的性能分析，解决大型机械手的稳定性问题。
工业机械手的控制系统：
工业机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。工业机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。可以通过修改程序以适应不同工件的生产，缩短产品改型换代的周期及应用设备的***。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制工业机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。
对动作复杂的工业机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的工业机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。
控制系统以插销板用的***多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
