大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人在欧洲起飞相当快，既ABB机器人和库卡机器人带来机器人市场在1973年ABB机器人（原ASEA）推出IRB 6，世界上首位市售全电动微型处理器控制的机器人。
它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，码垛机器人控制系统，故世界上许多人传动多采用RV减速器，码垛机器人公司，因此，该种RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。
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