GD100轨道式自动化盘煤系统
有些料场内，安装有大型堆取料设备，称为堆取料机。根据料场形式，一般分为圆形料场（料仓），和长条形料场。堆取料机一般有两种，悬臂式堆取料机和门式堆取料机。
系统组成：
1 激光扫描头：现在一般都选用德国SICK公司的二维激光扫描头；
2 扫描头控制系统：主要控制扫描头开启扫描，停止扫描，以及设置扫描头的一些参数，比如扫描频率，扫描角度等；
3 扫描头姿态位置测量系统：根据现场情况，可选用不同的解决方案
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扫描头姿态位置测量系统：根据现场情况，可选用不同的解决方案:
- 摩擦式角度编码器***：老式的***方式；该***方式可靠性差，故障率高，安装维护复杂；目前***的系统已经不再采用该方法来***；
- 卫1星***：高精度卫1星***系统，可以提供1厘米的水平***精度和2厘米的高度方向上的***精度，通过数学解算可以得出扫描头的姿态数据；优点是可靠性高，安装维护简单；缺点是不能在煤棚里面使用；
- 电子***：具有卫1星***的特点和优点，同时能在煤棚中工作；是目前***的轨道式系统***方式；
- 自主***：靠轨道上的设备输出的位置和姿态信息来***扫描仪；误差比较大；但是成本低；
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