行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
行星摆线减速机在加工过程中还可以减少两次装卡，***及找正。行星摆线减速机可以减少加工中的误差，利于提高产品精度。又因为减少了装配中的加工工序，可以提高工作效率和装配质量，降低工时消耗，节约成本。
行星摆线减速机的法兰接盘，其特征在于：法兰接盘是由电机接盘和法兰盘构成的一体结构，前半部分的内部结构和尺寸与相应的行星摆线减速机针齿壳相配合安装的法兰盘相同，内腔为阶梯式，前半部分外端面上设有安装的通孔；后半部分为普通电机接盘与电机配合的结构，内腔为梯形式，后半部分的外端面上开有安装通孔。
