Apollo无人车项目的交通信号灯识别技术
1.简介交通信号感知模块旨在通过摄像机提供准确可靠的交通信号状态。通常，交通灯有三种状态，红色，***和绿色。有时信号灯在不工作时不会熄灭或闪烁。在中国，前一段时间有一盏红绿灯，让红灯熄灭，绿灯停了下来，可以想象交通是混乱的。有时，我们的模块无法识别其状态，因为信号不在摄像机的视野范围内。因此，交通信号传感模块的输出有五种状态，即红色，***，绿色，黑色和未知。
我们的模块将重复查询高清地图，看看前方是否有信号灯。信号量由其在边界上的四个点表示，并且可以通过高清地图查询由给定的车辆位置获得。前信号从世界坐标投射到图像坐标。
考虑到信号光的高度或交叉点的宽度，具有固定视场的单个摄像机在超过100米的感测范围内看不到信号光。我们使用多个摄像头来扩大感知范围。在Apollo 2.0中，使用25mm长焦镜头观察远处的信号光。远摄镜头中捕获的灯非常大，易于识别。然而，远摄镜头的视野非常有限，因此如果道路不直或车辆靠近信号灯，则信号灯通常在图像外。单灯转换颜色没有技术门槛，有些人发明了单一的交通信号灯，它还显示不同的图形以帮助颜色识别，但因此，它还没有得到推广。因此，需要安装焦距为6mm的广角相机作为辅助视场。该模块将根据坐标投影自适应地决定使用哪个摄像机。虽然Apollo上只有两个摄像头，但我们的算法可以处理多个摄像头。
该管道由两个主要部分组成，即预处理和处理。
2.预处理由于信号光变化的频率较低且机载计算资源有限，因此无需每帧检测信号光。通常，不同摄像机的图像几乎同时到达，其中只有一个进出处理阶段。但是，相机的选择是必要的。它由高清地图上的信号量边界的四个点表示。
2.1输入/输出输入：
通过订阅获得的来自不同摄像机的图像：/apollo/sensor/camera/traffic/image_long/apollo/sensor/camera/traffic/image_short，通过订阅获得：/tfhd地图校准结果输出：所选摄像机的图像交通灯边界框从世界坐标投射到图像坐标。对于行人来说，倒计时也很容易判断我的绿灯是否能够通过，以及需要多长时间的红灯，这对于宽阔的道路和行动不便的人来说尤为重要。
关于红绿灯报价其实我们并不陌生，可是红绿灯报价的历史你们知道吗？
1868年12月10日，交通信号灯在英国诞生。这盏煤气信号灯拥有可旋转的红、绿两色提灯，一名手持长杆的人牵动皮带转换提灯的颜色。然而，这盏煤气交通信号灯仅仅面世23天就发生了事故，一位正在值勤的人也因此丧命。左转和右转的流量可以通过乘以相应的等效因子然后确定哪条车道是关键车道而转换为直行车流。从此，城市的交通信号灯就被取缔了。
随着马车逐渐被汽车所取代，规范有效的交通信号灯还是成为了人们迫切需要的东西。1914年，美国的克利夫兰市首先***了红绿灯。与***的煤气灯不同，这时的红绿灯已是电动交通信号灯，并带有蜂鸣器。随着汽车使用率的提高，特别是节假日的高速公路和周末的城市地区，车辆拥挤，难以移动。随后，美国的纽约和芝加哥等城市相继出现了交通信号灯。
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红绿灯报价时间是不是都不一样是根据什么来进行设置的呢？这个数据究竟是如何测量的呢？红绿灯报价时间的长短会不会定时改变校准一下呢？
交通信号灯的时长是根据通过交叉口的交通量来确定的，不同的交叉口一般不同。计算过程比较复杂。首先必须有的数据有预计的交通流量或者交通调查得出的现行交通流量和进口道设置形式等。但是，如果助听器能够满足上述条件，您可以申请小型车或小型自动驾驶汽车的机动车驾证。所谓交通流量就是每个小时各个进口道往各个方向去的车辆数，进口道设置是指某进口有多少条直行车道、右转车道、直右车道和左转车道等。
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