而根据手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式(1)直角坐标式，手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。4、当冲床模具内导正销进入导销孔时，可调整放松丝杆至碰到放松支架的轴承，直至卷料放松停止，并将丝杆螺母锁紧(气动放松的冲床送料机，则应调整好放松的视点，放松视点依据模具需要而定)。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况;)圆柱坐标式，手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大
数控设备的安全规范：
1、启动电源前请先确认是否有工作人员在维修、***、清洗等操作，请检查液压系统油箱的油是否足够液压系统工作需要，请按照使用规则使用设备； 2、请勿将身体任何部位及任何与数控设备无关的零部件伸入或放置在运转的零件和有动力的部件上； 3、工作人员工作时请勿佩戴项链、手表、领带等，以免被数控设备卷入，造***身与财产的损害； 4、工作时请勿实施实施维修、***、清洗等操作。（4）CNC、伺服驱动、主轴驱动等部分的设定端、电位器的设定、调整是否正确。
2 .数控设备故障状态诊断法
通过监测执行元件的工作状态判定故障原因。而且做工精湛的设备故障发生率少因此能在大限度上降低工作的劳动强度，提高加工冲孔的工作效率。在现代数控系统中，伺服进给系统、主轴驱动系统、电源模块等部件主要参数的动、静态检测，及数控系统全部输入输出信号包括内部继电器、定时器等的状态，也可以通过数控系统的诊断参数予以检查。 则气动送料机送料步距较短，若微调螺丝逆时针方向旋转时则气动送料机送料步距较长，但微调螺丝逆时针方向旋转则送料步距较长，但微调螺丝旋转一圈其送料距离为1mm，在取下气动送料机间隔环前必须先取出送料步距微调螺丝，间隔环取下越多，则送料步距越长。