当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。对***机器人技术的发展有影响的***是美国和日本。1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，关节机械手发展现状，出现了具有视觉传感器的、能识别与***的工业机器人系统。
它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，江苏关节机械手，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。
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