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不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关, 可分为系统模型①参数不确定性 如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。②未建模动态 高频未建模动态, 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态, 如动/静摩擦力等。
汽车生产的四大工艺以及汽车关键零部件的生产上，因为生产环境的局限和生产工序的复杂性，故决定了通过投入工业机器人以达到提高生产效率等目的。例如在汽车车身生产中，有大量冲压、焊接、涂胶、激光检测等工序，目前大多都是由工业机器人完成。为降低柔性体相对弹性变形的影响选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。特别是焊接方面，一条焊接生产线就需要有大量的点焊及弧焊机器人组成。
点胶机选型常识
1.液体若有添加物或需配合真空脱泡时，料桶需加装电动搅拌器。
2.液体有因温度变化影响操作性时，料桶或管路需加装温控系统。
3.液体若有石英粉或其它具有研磨性粉末添加物时，建议使用活塞式容积计量型产品。
4.液体内若有添加物且有较严重沉淀现象时，不可使用齿轮计量型。
5.二液混合方式需依比例高低与粘度差异，以决定采用静态或动态混合。
6.A,B二种液体粘度差异过大或配比在5:1以上时,需采用动态混合器。
7.配合自动化设备使用，请加装高低液位检测器。
8.液体若会结晶，除储胶桶外，供料管路亦须加装温控。
9.每日工作使用胶量大时，可选用供料泵取代储胶桶。
10.若产品灌封过程中不能有气泡在内时，需采用真空灌注系统
