松下伺服电机选型-松下伺服电机-日弘忠信(查看)

中国是世界上稀土永磁材料矿藏的***。随着我国稀土永磁材料的发展及电力电子及微电子技术日新月异的进步，交流伺服电机的驱动技术也很快从模拟式过渡到全数字控制式。 由于交流伺服电机的驱动装置采用了***全数字式驱动控制技术，硬件结构简单，参数调整方便，产品生产的一致性、可靠性会非常好，松下伺服电机报警，同时可集成复杂的电机控制算法和智能化控制功能，如增益自动调整、网络通讯功能等，大大拓展了交流伺服电机的适用领域。

随着各行业，如印刷设备、数控机床、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等 ，对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求不断提高，这些领域对交流伺服电机的需求将迅猛增长，交流伺服将逐步替代原有直流有刷伺服电机和步进电机。

据调查数据显示，2009年，有近60%的原用直流伺服和步进电机的客户准备更换永磁交流伺服系统，功率在3kW以内，其中有90%为1000W以下的伺服电机。

智能伺服电机是将伺服电机(可以是步进电机、交流伺服电机、直流无刷伺服电机、直流伺服电机或者直线电机)、伺服电机驱动器、PLC和运动控制卡的所有功能都集成在一个电机内部。 因为这种电机将运动控制的功能都集成在了一个电机本体内，所以驱动器、运动控制卡的所有功能都是针对电机做的的参数配置，所以可以把电机的性能发挥到。

智能电机的控制可以通过RS-232总线进行点对点通信方式控制，也可以通过CAN总线(支持CAN2.0和 CANOpen通信协议)实现多达255个轴的联动、当然也可以通过传统的外部给定脉冲方向或者模拟量控制，系统高可靠稳定性将大大节约用户设计机器的时间。

一、速度控制方式特点：

1、速度制即电机按照给定的速度指令进行运转

2、速度控制的应用场合相当广泾用场合有：需要快速响座的连续调速系统；由上位闭环的***系统；需要多栏速度进行快速切换的系统。

3、通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机应关系取决于速度指令增益（Pn300）。

注意事项：

1、速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。

2、速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。

3、上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。

4、若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。

5、用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。

1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，松下伺服电机，确保控制卡再次上电时即为此状态。

　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

　　一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。

　　2、连接信号线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

　　以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

　　复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

　　此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

　　用外力转动电机，松下伺服电机选型，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　3、控制方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，松下伺服电机如何转换方向，这就是传说中的“零漂”。

　　一般控制卡上都会有***零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

　　如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

　　确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

　　如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

　　测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

　　如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。