超短基线***系统
在幽深的海底，要想知道潜水器所在位置并不容易，因为无线电波在水中的快速衰减使GPS的***手段无计可施。声波是有效的水下远距离传播的信息载体。声学***系统分为长基线、短基线和超短基线三类。超短基线的接收传感器就类似于人类的耳朵，两耳之间的距离就相当于基线。长基线系统的信标之间相距几公里到几十公里，基线越长，精度越高。但潜水器进行水下作业时，需要在海底布阵，复杂且受限。
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超短基线***系统工作原理
超短基线***系统工作原理就是在水下被***的目标上，安装声信标，水上的船体安装超短基线基阵，声信标发出声信号，超短基线系统接收到信号后测算出目标的方位及距离。以“蛟龙”号为例，当其身处海底时，在水下每8秒向母船发出一次声学信号，信号到达母船上的超短基线***系统各接收传感器时会有先后顺序。利用这种时延差，超短基线系统就能计算出“蛟龙”号的具体位置、所处的深度以及与母船的距离。
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CNODE应答器系列
CNODE系列应答器系列可广泛应用于ROV，AUV，潜水员，标记物，USBL***，丰富的型号可适配各种水深和工作要求，模块化的头部和尾部传感器，可扩展电源和外部传感器接口。
部分型号参数介绍：
cNODE? Micro应答器
? ROV, AUV、潜水员、标记物、USBL***? 额定深度600m
? 可充电电池和24VDC外部电源
? ROV, AUV、潜水员、标记物、USBL *** ...
? 额定水深 4.000m, 7.000m 和 11.000m
? 深水远距离 40°立式换能器
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超短基线(SSBL/USBL)
超短基线的所有声单元（≥3）安装在一个收发器中，组成声基阵，声单元之间的相互位置测定，组成声基阵坐标系，声基阵坐标系与船的坐标系之间的关系要在安装时测定，包括位置（X、Y、Z偏差）和姿态（声基阵的安装偏差角度：横摇、纵摇和水平旋转）。系统通过测定声单元的相位差来确定换能器到目标的方位（垂直和水平角度）；换能器与目标的距离通过测定声波传播的时间，再用声速剖面修正波束线，确定距离。以上参数的测定中，距离的测定受声速的影响特别大。另外垂直角的测量尤为重要，直接影响***精度，所以多数超短基线***系统建议在应答器中安装深度传感器，借以提高垂直角的测量精度。超短基线***系统要测量目标的位置（地理坐标），必须知道声基阵的位置、姿态以及船艏向，这可以由GPS、运动传感器和电罗经提供。系统的工作方式是距离和角度测量。
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