自动式码垛机械手主要由执行器、驱动器***和自动控制系统三大部分构成。手臂是用于抓持产品工件(或工具)的构件，依据被抓持物品的样式、规格、净重、材质和作业规定而有各类结构形式，如夹紧型、托持型和吸咐型等。运动***，新松机器人，使手臂进行各类转动(晃动)、挪动或复合型运动来进行规定的姿式，改变被抓持物品的具体位置和姿式。
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工业机器人的发展趋势
人机协作
随着机器人从与人保持距离作业向与人自然交互并协同作业方面发展。拖动示教、人工教学技术的成熟，使得编程更简单易用，降低了对操作人员的***要求，熟练技工的工艺经验更容易传递。
自主化
目前机器人从预编程、示教再现控制、直接控制、遥操自主学习、自主作业方向发展。智能化机器人可根据工况或环境需求，自动设定和优化轨迹路径、自动避开奇异点、进行干涉与碰撞的预判并避障等。
机器人的工作流程:
机器人从原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机器人开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，机器人，下降停止，同时接通夹紧电磁阀，机器人夹紧，夹紧后，上升电磁阀开始通电，机器人上升，上升到顶时，四大家族机器人， 碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通右移电磁阀，机器人右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机器人下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机器人放松，放松后，上升电磁阀通电，机器人上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通左移电磁阀，机器人左移，左移到原点时，碰到左极限开关，卡诺普机器人， 左移电磁阀断电，左移停止。至此，机器人经过八步动作完成一个循环。
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