









伺服电机如何影响激光切割机的运行?
对于激光切割机来讲,松下伺服电机驱动器,无论是平板切割还是管材切割,想要设备按照既定的图形进行加工,关键就在于参与加工的各个轴动态响应性的高低及相互之间的配合问题。如果在加工过程中,各轴的整体响应太慢,或者某些位置出现一个轴偏差小,另一个轴偏差大的情况,则就会出现加工轮廓变形的问题。而导致这种偏差不一致情况出现的原因众多,有机械的、外力的、伺服响应性、控制系统等因素,或是多因素叠加影响。因此,松下伺服电机接线,解决此类问题的关键在于各轴有较好的动态响应性及相互之间的配合的协调性,使其能比较严格地按照既定目标进行加工动作。伺服电机作为一个承接机械与控制系统的中间执行机构,能在一定程度上弥补、优化、协调各个系统的动作,以达到更的控制目的。
影响伺服电机正常运行的因素:
1、机械共振
机械共振问题对伺服较大的影响在于无法继续提高伺服电机的响应性,从而使设备整体运行在比较低的响应状态。此类问题在同步带传动的机械中比较常见,松下伺服电机,另外长距离的滚珠丝杆有时也有此类情况。主要原因是同步带的刚性偏低,共振频率低,长距离的丝杆自身惯量较大,且多有变形情况,特别是在电机容量选择偏小的情况下比较容易起振。同时安装时的装配工艺高低和材质的优劣也会对机械的共振产生影响。
2、数控系统因素
有的情况下,伺服的调试效果不明显,此时可能就要介入对控制系统的调节了。激光切割机加工时通常线速度是比较恒定的,在直线与曲线上都是同一速度。这一点在直线运动上是没有多大问题的,但是在曲线,特别是小尺寸圆弧的加工上可能会因为加速度过大导致轮廓变形的情况。
3、机械抖动
机械抖动实质也是机械的固有频率问题,通常比较多地出现在单端固定的结构中,特别是在加减速阶段表现尤其明显。低频的抖动在加工件中会呈现出大波浪状的形态,较高频的抖动会有锯齿状的形态。
4、机械因素
机械问题相对而言比较常见,主要体现在设计、传动方式、安装、材质、机械磨损等方面。
造成松下伺服电机抖动的原因及维修方法
在哪几种情况下会造成伺服电机抖动?怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题?分别是怎么解决的?
例如:加减速时间设置得过小,伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大可以解决这个问题。
下面是日弘忠信精选整理的对伺服电机抖动原因进行的分析,大家可以了解借鉴有效:
观点一:
当伺服电机在零速时发生抖动,应该是增益设高了,可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了,可能是电机相序不正确。
观点二:
1、PID增益调节过大的时候,容易引起电机抖动,特别是加上D后,尤其严重,所以尽量加大P,松下伺服电机选型,减少I,不要加D。
2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
3、负载惯量过大,更换更大的电机和驱动器。
4、模拟量输入口干扰引起抖动,加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线,让信号线远离动力线。
5、还有就是一种旋转编码器接口电机,接地不好的情况很容易造成震动。
观点三:
1、伺服配线:
a.使用标准动力电缆,编码器电缆,控制电缆,电缆有无破损;
b.检查控制线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;
c.检查接地端子电位是否有发生变动,切实保证接地良好。
2、伺服参数:
a.伺服增益设置太大,建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;
b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置,初始值为0,可尝试增大设置值;
c.电子齿轮比设置太大,建议***到出厂设置;
d.伺服系统和机械系统的共振,尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
3、机械系统:
a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移,安装螺钉未拧紧;
b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动,尝试空载运行,如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;
c.确认负载惯量,力矩以及转速是否过大,尝试空载运行,如果空载运行正常,则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
1、提升扭矩力输出
前面说了,在旋转运动中,机械旋转传动机构将较高的电机速度转换为负载可用的较低的转速,而我们知道,功率是转速和扭矩的乘积
P=M*β
P:功率、M:扭矩、β:角速度转速
根据能量守恒的原理,既然传动机构按照传动减速比降低了旋转输出速度,那么也同时按照这样的比例提升了旋转输出的扭矩。
2、减轻系统惯量,匹配惯量比
从负载侧向电机侧看,机械传动机构将电机输出速度按比例降低、同时将输出扭矩按比例提升;而从电机侧向负载侧看,负载惯量在从被驱动侧向驱动侧传递时,其传递惯量是和过渡传动比成反比例平方关系的,也就是和速比的平方成反比,也就是说,通过机械传动机构,负载的转动惯量按照速比的平方比例被极大的转换降低了。
三、优化设备性价比
在对传动结构没有大的改动的情况下,通过调整传动链中部件之间的减速比,降低负载侧(被驱动侧)的传递惯量,减小了系统负载;同时,通过机械传动减速机构,又是可以帮助降低电机侧扭矩需求的,而我们前文书有提过,电机的扭矩又是和其电流成正比的,因此,通过调整减速比,除了可以降低对电机扭矩的需求,同时可以帮助降低对驱动器电流的需求,同时与之匹配的一系列配电组件都可以得到一定程度的优化(比如电缆、开关、滤波器、变压器......)。因此,其实机械传动机构是可以帮助优化运控设备总体成本的。
通过传动机构,系统惯量得以降低,这一方面进一步降低了对伺服电机动力源扭矩输出的要求,同时,负载惯量比也极大降低,这对于运控系统动态响应和性能的提升有着非常重要的意义。而无论是优化设备成本还是提升设备性能,正像文中反复提到的,这里面起到关键作用的就是机械传动机构的减速比。
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