夹持式是常见的一种机械手手部结构，冲床机械手，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，芜湖机械手，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。
机械手装配基本要求
必须按照设计、工艺要求及本规定和有关标准进行装配。
装配环境必须清洁。产品的装配环境温度、湿度、防尘量、照明防震等必须符合有关规定。
所有零部件（包括外购、外协件）必须具有检验合格证方能进行装配。零件在装配前必须清理和清洗干净，不得有毛刺、飞边、氧化皮、锈蚀、切屑、砂粒、灰尘和油污等，并应符合相应清洁度要求。
装配过程中零件不得磕碰、划伤和锈蚀。
油漆未干的零件不得进行装配。
相对运动的零件，装配时接触面间应加润滑油（脂）。各零、部件装配后相对位置应准确。
装配时原则上不允许踩机操作，特殊部位必须上机操作时应采取特殊措施，应用防护罩盖住被踩部位，操作者须穿平底步鞋以防止***漆膜，电瓶及非金属等强度较低部位严禁。
机械手装配滚动轴承装好后，相对运动件的转动应灵活、轻便，不得有卡滞现象。
单列圆锥滚子轴承、推力角接触轴承、双向推力球轴承在装配时轴向间隙应符合图纸及工艺要求。
轴承外圈与开式轴承座及轴承盖的半圆孔均应接触良好，用涂色法检验时，与轴承座在对称于中心线的120°范围内应均匀接触;与轴承盖在对称于中心线90°范围内就均匀接触。在上述范围内，用0.03mm的塞尺检查时，工业机械手，不得塞入外环宽度的三分之一。
在轴的两边装配径向间隙有可调的向心轴承，并且轴向位移是以两端端盖限位时，只能一端轴承紧靠端盖，另一端必须留有轴向间隙C=α△tl 0.15(L:两轴中心距(mm) α:轴的材料线胀系数 △t:轴蕞高工作温度与环境温度之差(℃) 0.15:轴热胀后应剩余的间隙(mm))。
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