编码器值只能通过 PROFIdrive 消息帧进行传输。
PROFIdrive
PROFIdrive 是通过 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO
连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。
支持 PROFIdrive 配置文件的驱动装置都可根据 PROFIdrive 标准进行连接。
控制器和驱动装置/编码器之间通过各种 PROFIdrive 消息帧进行通信。
每个消息帧都有一个标准结构。 可根据具体应用，选择相应的消息帧。 通过 PROFIdrive
消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。
PROFIdrive 配置文件同样也支持“Dynamic Servo Control”(DSC) 控制理念。
DSC 在驱动装置中使用快速位置控制。 这样可以用于高动态***任务。
基本知识
3.10 驱动装置和编码器连接
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册， 07/2014， A5E03879260-AC 31
3.10.2 报文
编码器值既可与设定值（帧 3 或帧 5）一起通过帧传输，也可以单独通过编码器帧（帧
81 或帧 83）传输。
下图所示为工艺对象和驱动装置/编码器之间的关系：
插图说明：
● 速度轴的设定值通过 PROFIdrive 帧 1、2、3 或 5 传输到驱动装置中。
● 外部编码器的编码值通过 PROFIdrive 帧 81 或 83 进行传输。
● ***轴/同步轴的设定值通过 PROFIdrive 帧 1、2、3 或 5 传输到驱动装置中
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嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司
执行启动 OB。
③ 执行程序循环 OB
D 将物理输入的状态到 I 存储器 ④ 执行自检诊断
E 将所有中断事件存储到要在进入
RUN 模式后处理的队列中
⑤ 在扫描周期的任何阶段处理中断和通信
F 启用将 Q 存储器写入到物理输出
可通过将模块从 I/O
的自动更新中删除来更改其默认行为。也可在执行指令时立即读取数字和模拟 I/O
值并将其写入模块。 立即读取物理输入并不会更新过程映像输入区。
立即写入物理输出会同时更新过程映像输出区和物理输出点。
简化了 PLC 概念
4.2 CPU 的工作模式
入门手册
设备手册， 01/2015， A5E02486780-AG 59
4.2 CPU 的工作模式
CPU 有以下三种工作模式： STOP 模式、STARTUP 模式和 RUN 模式。 CPU
前面的状态 LED 指示当前工作模式。
● 在 STOP 模式下，西门子s7-1500接线手册，CPU 不执行任何程序，而用户可以项目。 RUN/STOP LED
为***常亮。
● 在 STARTUP 模式下，CPU 会执行任何启动逻辑（如果存在）。
在启动模式下，CPU 不会处理中断事件。 RUN/STOP LED 为绿色和***交替闪烁。
● 在 RUN 模式下，扫描周期重复执行。
在程序循环阶段的任何时刻都可能发生中断事件，CPU
也可以随时处理这些中断事件。 用户可以在 RUN 模式下项目的某些部分。
RUN/STOP LED 为绿色常亮。
CPU 支持通过暖启动方法进入 RUN 模式。 暖启动不包括存储器复位，但可通过 STEP 7
控制存储器复位。存储器复位将清除所有工作存储器、保持性及非保持性存储区，将装载
存储器内容到工作存储器，西门子s7-1500可编程，并将输出设置为组态的“对 CPU STOP 的响应”。
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