日弘忠信-松下伺服电机

伺服控制，即为满足某种目的，对产生的运动和对物体的运动进行控制的人类活动。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。伺服控制系统则指的是用来地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。

1、指令部分：动作指令信号的输出装置

2、驱动部分：接收指令部分的输出，并驱动执行机构(比如电机)动作的装置

3、反馈部分：检测执行结构或者负载状态的装置

4、执行机构：接收驱动部分的输出信号产生转力矩、位置等状态

一般伺服电机都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。

1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

　　一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。

　　2、连接信号线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

　　以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

　　复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

　　此时电机应该不动，松下伺服电机报警，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

　　用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　3、控制方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

　　一般控制卡上都会有***零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

　　如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

　　确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

　　如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

　　测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

　　如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

输出及其伺服电机的布线

在明确好伺服电机套服型号规格及三相变压器（必须的状况下），键入布线难题就大部分解决了。必须表明的是，伺服电机生产厂家还会继续提议加上噪声过滤器和键入变压器（输出功率选择已不述），那样能够 为了确保更为平稳地运作。但在大家中国，通常非常容易忽视这种关键点，由于会提升成本费，松下伺服电机参数，控制箱安裝室内空间还要增加。实际上有时候还的确必须。小编以前为一家中国日本企业做了一套控制系统，设计方案电路原理图时沒有考虑到噪声过滤器，另一方明确指出必须再加，由于另一方相近的机器设备以前由于沒有装噪声过滤器导致系统异常，安裝后常见故障清除。这一点该大家参照，仅仅变压器還是沒有再加。

伺服控制系统输出布线

这儿要提一下操纵开关电源的布线，是以交流接触器前连接，为了在主控制回路起动前控制电路早已工作中。此外便是接线端子排L1C和L2C是接进L1和L3上，假如接在L1和L2上系统软件会警报。

輸出布线必须留意的是U、V、W三相务必按色调规定恰当相匹配联接，松下伺服电机，不然也会警报，电线接头（翠绿色）联接到控制器上的接线端子排。留意伺服电机与软启动器布线的差别，软启动器U、V、W三相随意联接也不危害电动机运行，并且必须替换转动方位时能够 随意替换U、V、W三相中的随意两相。伺服电机是不能的！

而伺服电机的布线，由于是电缆线接灯线的，将电动机和控制器两边插上就可以（两边电源插头一一对应，不容易插错）

操纵数据信号布线

在输出布线恰当进行后，就可以试运行电动机了，可是做为全部伺服控制系统的操纵，松下伺服电机，操纵数据信号的联接就看起来十分关键。操纵数据信号由控制器上的射频连接器X4与上位机软件联接，下面的图是与X4相关的全部数据信号表明。我们在具体运用时要是将必需的好多个数据信号联接，就可以彻底掌控伺服控制系统的操纵了。