山东沃迈数控科技有限公司坐落于山东省济南市高新技术开发区，是一家***从事数控超高压水射流技术应用产品研发、生产、销售及技术服务的高新科技企业。公司主要产品为“超高压数控水切割机”，是世界上新的冷切割新工艺和***的制造设备。它兼有机电一体化、超高压水射流技术与数控自动化、自动检测与补偿、计算机辅助设计和制造、机器人应用等诸多领域的高新技术，是具有世界水平的高科技产品。
新型直驱增压式高压数控水切割机介绍直驱泵直接驱动泵的工作方式是一种直接由电机驱动三个活塞产生运动的泵● 简洁、***、节能，本着直驱泵的原有特点进行了新的提高。● 高压系统上配有高压安全阀，可实现自动过载保护。● 人性化的自动润滑系统。● 操作使用简单可靠，维护方便 得到了水刀工业的一致认可。● 直接驱动泵能够提供的大连续工作压力比油增压泵高 10％ 到 25％
针对电液伺服系统快速性、稳定性和性存在矛盾的问题,提出了一种多模态可拓控制方法,根据提取的系统特***息,建立特征状态可拓关联函数,由关联度来划分测度模式选择不同的控制模态,在不同控制论域内分别采用不同的控制策略,通过多模态可拓控制切换器实现分段控制,使每一种控制策略在其能够有效控制的范围内达到理想的控制效果,从而兼顾系统快速性、稳定性和性的要求。该系统具有较快的响应速度和对参数变化的鲁棒性,并能实现高精度控制,为电液伺服系统的智能控制提供了新的途径。
针对传统阀控伺服系统结构复杂、节流损失大、效率低等弊端，结合目前伺服驱动技术的发展，采用伺服电机驱动双向定量泵的方式，构建了直驱泵控闭式液压伺服系统的实现方案。通过计算机联合段，采用理论和实验相结合的研究方法，对直驱泵控伺服系统的原理以及控制方法等关键技术进行研究。
讨论了阀控系统的工作原理及优缺点，并分析了变排量和变转速两种泵控系统的工作原理、组成以及存在的问题，参考目前直驱泵控伺服系统对非对称缸流量不平衡问题的解决措施，构建出基于双向定量泵的非对称缸泵控闭式伺服系统的实现方案。针对液压非线性系统建模难的特点，将强大的液压软件AMESim和的控制软件MATLAB/Simulink相结合，实现了对直驱泵控伺服系统联合建模，并分析了系统的跟踪性能。结果表明直驱泵控伺服系统存在明显的死区、时滞、饱和现象。
分析了位置闭环PID控制、模糊自适应PID控制以及迭代学习控制算法原理，并在MATLAB/Simulink中完成了相应控制器的设计。通过AMESim与Simulink软件进行联合。结果表明模糊PID控制器较传统PID控制器具有响应速度快、稳态误差小、控制精度高、调节时间短，且当系统受到外力扰动时，控制品质好，回复速度快等优点；闭环迭代学习控制相比位置闭环PID和模糊自适应PID，收敛速度更快、控制精度更高，且能有效的消除死区、时滞等非线性因素的影响。
基于CQYZ-D电液伺服控制实验台，采用Labview和WPLSoft开发环境自行开发了数据采集、串口通信以及下位机PLC接受为一体的直驱泵控伺服控制实验平台。并对整个系统的核心部件轴向柱塞泵进行了相应的性能测试。测试结果表明轴向柱塞泵存在低转速死区现象。
