又称龙门起重机。上有起重小车运行的桥架通过两侧支承腿支承在地面轨道或地基上的桥式类型起重机。主要由起重小车、行走机构、金属结构、电器设备及安全装置等组成。借助于起重小车、桥架行走机构的运行和起升机构的升降运动完成货物的运输任务。按结构形式分为半门式、无悬臂的、单悬臂的及双悬臂的四种。取物装置可装有吊钩、电磁盘、抓斗或特种抓取器。多用于大型露天货场装卸，水工建筑及工业生产中进行安装工作。主要参数有门架跨度、高度和起重量。
水电站龙门吊主要用来吊运和启闭闸门，也可进行安装作业。起重量达80～500吨，跨度较小，为8～16米；起升速度较低，为1～5米/分。这种起重机虽然不是经常吊运，但一旦使用工作却十分繁重，因此要适当提高工作级别。造船龙门起重机用于船台拼装船体，常备有两台起重小车：一台有两个主钩，在桥架上翼缘的轨道上运行；另一台有一个主钩和一个副钩，在桥架下翼缘的轨道上运行，以便翻转和吊装大型的船体分段。起重量一般为100～1500吨；跨度达185米；起升速度为2～15米/分，还有0.1～0.5米/分的微动速度。
门式起重机停止时，只要松开行走按钮，行走按钮的触点就断开交流接触器的控制线，交流接触器失电而停止工作，也就断开２条行走支腿上的驱动电源，２台电机都失电，同时在刹车制动力的作用，门式起重机停止。但任意一条且只有一条行走支腿的电路发生故障（常见的有电路缺相、电机烧坏和电磁力松不开刹车等）时，那么门式起重机电路已故障的那一条支腿就停止不走，另一条支腿还在行走（单腿运行）。还有，要是门式起重机的机械行走部分或行走轮组的轴承等单独有一个故障或２条轨道中的任意一条且只有一条上有障碍物等，都会造成门式起重机单腿运行，另外一条支腿不行走而脱轨。在负重行走的过程中，因为操作人员的注意力高度集中在重物上，很难分出精力兼顾支腿的同步性，因此必须安排专人进行监控。在夜间灯光条件不好时，同样需要专人监控。