山东沃迈数控科技有限公司坐落于山东省济南市高新技术开发区，是一家***从事数控超高压水射流技术应用产品研发、生产、销售及技术服务的高新科技企业。公司主要产品为“超高压数控水切割机”，是世界上新的冷切割新工艺和***的制造设备。
直驱式旋转电的基本原理与结构是采用永磁的方式，并设计了专门的盘面电机，同时 充分利用了外转子式结构两端面的空间，将两个盘面电机的定子与外转子式结构的定子固定在一起，两个盘面电机的转子盘与外转子式结构的转子筒构成一个三维封闭的外转子。在同样的空间体积下，这种复式结构较单个外转子式结构和单个盘形结构的电机能产生更大的电磁转矩。
伺服直驱泵控液压机液压系统,开发了首台样机。结合一种具体的金属板材拉深工艺,对伺服直驱泵控液压机的工作性能和节能机理进行了理论分析、数值和实验研究。其主要节能环节在于保压减少溢流和待机时电机停转。研究表明,该液压机可实现位移(速度)或压力的双闭环控制,可优化工艺程序；较同型号普通液压机节能20%以上,数值模拟与实验结论较好地吻合。
针对传统阀控伺服系统结构复杂、节流损失大、效率低等弊端，结合目前伺服驱动技术的发展，采用伺服电机驱动双向定量泵的方式，构建了直驱泵控闭式液压伺服系统的实现方案。通过计算机联合段，采用理论和实验相结合的研究方法，对直驱泵控伺服系统的原理以及控制方法等关键技术进行研究。
讨论了阀控系统的工作原理及优缺点，并分析了变排量和变转速两种泵控系统的工作原理、组成以及存在的问题，参考目前直驱泵控伺服系统对非对称缸流量不平衡问题的解决措施，构建出基于双向定量泵的非对称缸泵控闭式伺服系统的实现方案。针对液压非线性系统建模难的特点，将强大的液压软件AMESim和的控制软件MATLAB/Simulink相结合，实现了对直驱泵控伺服系统联合建模，并分析了系统的跟踪性能。结果表明直驱泵控伺服系统存在明显的死区、时滞、饱和现象。
分析了位置闭环PID控制、模糊自适应PID控制以及迭代学习控制算法原理，并在MATLAB/Simulink中完成了相应控制器的设计。通过AMESim与Simulink软件进行联合。结果表明模糊PID控制器较传统PID控制器具有响应速度快、稳态误差小、控制精度高、调节时间短，且当系统受到外力扰动时，控制品质好，回复速度快等优点；闭环迭代学习控制相比位置闭环PID和模糊自适应PID，收敛速度更快、控制精度更高，且能有效的消除死区、时滞等非线性因素的影响。
基于CQYZ-D电液伺服控制实验台，采用Labview和WPLSoft开发环境自行开发了数据采集、串口通信以及下位机PLC接受为一体的直驱泵控伺服控制实验平台。并对整个系统的核心部件轴向柱塞泵进行了相应的性能测试。测试结果表明轴向柱塞泵存在低转速死区现象。
