智能化焊接机器人技术的发展
自从1956年Devol提出早的工业焊接机器人概念以来，工业焊接机器人的发展已经经过了50多年，概括起来可以归纳为3个阶段，即一阶段“示教-再现”型机器人（焊接机器人本体、运动控制器和示教器），第二阶段基于一定传感信息的离线编程焊接机器人，第三阶段具有自适应性的智能化焊接机器人。随着高速***焊接技术的应用,采用机器人焊接,效率提高得更为明显(4)产品周期明确,容易控制产品产量。由于智能化焊接机器人不仅有感知能力，，还有***判断和行动的能力，能够通过记忆、推理和决策完成更复杂的动作，还能与外部对象、环境和人相适应、相协调地
工作。管道焊接机器人发展历史
管与管之间相交产生的相贯线焊缝在工业中非常常见。在20世纪，国内外工厂大多采用手工的方式来完成焊接。上述内容便是焊接机器人为大家介绍的焊接机器人的系统故障诊断，大家可以简单了解一下，并合理利用。由于相贯线焊缝是复杂的空间轨迹，并且焊接的生产周期一般较长，所以很难保证焊缝质量的稳定性。另外，在大型的厚壁容器在焊接的过程中，一般需要对待焊管体进行预热工作，并且预热温度一般较高，使得工作环境比较恶劣。自20世纪末期开始，国内外开始研究相贯线焊缝的自动焊接技术，并且有了一定的成果。1996年日本庆应大学研制出了管道焊接自主移动机器人它能够沿管道移动，在焊前利用CCD相机采集信息，自动寻找焊缝位置，然后让通过几个轴的配合实现全位置焊接，其结构图如图1-6所示。该焊接机器人设计较为繁琐，在实际应用中适应性不强。
焊接机器人的伺服焊钳技术
随着自动焊接设备市场的扩大，市场上焊接机器人的销量越来越高，很多焊接企业都在应用一些自动焊接机器人代替人工进行焊接作用。下面
就焊接机器人的伺服焊钳技术为大家简单介绍一下。
焊接机器人的焊钳按电极臂加压驱动方式可分为气动驱动和伺服驱动两类。伺服驱动采用伺服电动机作为动力源，完成焊钳的张开与闭合，张开度可根据实际焊接需要任意选定并预置，电极间的压紧力也可以实现无极调节。伺服驱动可提高焊接工件表面的质量及生产率，也可改善工作环境。焊接机器人故障现象同其他机电一体的自动焊接设备故障类似，因此，丰富的维修实践经验以及对机理透彻理解是十分重要的。总之，伺服焊钳是焊接机器人应用技术的发展趋势。
焊接机器人的伺服焊钳技术是一种新的技术，也是焊接领域的一种新的发展趋势，是值得推广使用的。
焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人
焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。焊接变位机作为焊接辅助设备，与焊接操作机、焊接滚轮架并称为焊接辅助设备中三大机。归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：
