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三国时期出现的指南车和记里鼓车已采用齿轮传动系统。
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东汉初年（公元 1世纪）已有人字齿轮。
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1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，齿轮材质，轮直径约80毫米，齿轮规格，虽已残缺，齿轮作用，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。
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