机械手的主要技术参数
机械手的蕞大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5公斤。
基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手蕞大移动速度设计为1.0m/s。蕞大回转速度设计为90 /s。平均移动速度为0.8m/s。平均回转速度为60 /s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为荃面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,蕞大工作半径约为1400mm。手臂升降行程定为120mm。***精度也是基本参数之一。该机械手的***精度为 1mm。
机械手的驱动介绍
机械手有四种驱动方式，而当中的液压与气压跟机械和电力相比，具有以下优点：
1. 空间布局安装不受严格的空间限制，能构成其它方法难以组成的复杂驱动系统。
2．液压与气压驱动传递的运动均匀平稳，易于实现快速启动、制动和频繁的换向。
3. 液压与气压元件属机械工业基础件，标准化、系列化和通用化程度较高，有利于缩短设计、制造和降低制造成本。
液压驱动多年来一直以矿物型液压油为工作介质，然而油压存在着污染环境、烧、浪费能源的严重问题，一方面有背于当今制造业环保、节能的发展方向。
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机械手使用弹簧加载的润滑棒，除非有证据表明导轨润滑不充分，否则只需要一年替换一次。配置自动化润滑系统，可以顺着机械手运动连续进行润滑。但是如果有一些表面，机械手在其上不能正常运动，那么对这些区域进行手动润滑。
真空应该接近瞬时形成，合适的控制器输入就应该相当于在抓取制品。如果你发现打开真空，接着出现输入光源，延迟时间超过2秒，那么就表明有真空管线***、有缺陷或者切换装置调节不当。
该过程可以在机械手自动运行模式下运行时完成。在存储器里保存每个生产周期的设定参数，这可以在下一次生产变化时节约时间。数字式真空切换装置还有另外两种优势：抓取阈值信号电子滤波器弥补了快速运动时真空吸盘上制品的振动。
