Apollo无人车项目的交通信号灯识别技术
1.简介交通信号感知模块旨在通过摄像机提供准确可靠的交通信号状态。通常，交通灯有三种状态，红色，***和绿色。有时信号灯在不工作时不会熄灭或闪烁。有时，我们的模块无法识别其状态，因为信号不在摄像机的视野范围内。原因如下：在许多繁忙的十字路，交通灯的时间在白天并不固定，特别是早期的高峰和晚期高峰。因此，交通信号传感模块的输出有五种状态，即红色，***，绿色，黑色和未知。
我们的模块将重复查询高清地图，看看前方是否有信号灯。信号量由其在边界上的四个点表示，并且可以通过高清地图查询由给定的车辆位置获得。前信号从世界坐标投射到图像坐标。
考虑到信号光的高度或交叉点的宽度，具有固定视场的单个摄像机在超过100米的感测范围内看不到信号光。我们使用多个摄像头来扩大感知范围。在Apollo 2.0中，使用25mm长焦镜头观察远处的信号光。远摄镜头中捕获的灯非常大，易于识别。然而，远摄镜头的视野非常有限，因此如果道路不直或车辆靠近信号灯，则信号灯通常在图像外。因此，需要安装焦距为6mm的广角相机作为辅助视场。交通门的***者认为交叉路交通信号灯的控制逻辑将逐步智能化，倒计时是一种刚性落后的交通灯设备。该模块将根据坐标投影自适应地决定使用哪个摄像机。虽然Apollo上只有两个摄像头，但我们的算法可以处理多个摄像头。
该管道由两个主要部分组成，即预处理和处理。
2.预处理由于信号光变化的频率较低且机载计算资源有限，因此无需每帧检测信号光。通常，不同摄像机的图像几乎同时到达，其中只有一个进出处理阶段。但是，相机的选择是必要的。它由高清地图上的信号量边界的四个点表示。
2.1输入/输出输入：
通过订阅获得的来自不同摄像机的图像：/apollo/sensor/camera/traffic/image_long/apollo/sensor/camera/traffic/image_short，通过订阅获得：/tfhd地图校准结果输出：所选摄像机的图像交通灯边界框从世界坐标投射到图像坐标。当然，可以预期，在色彩密集的患者的友好和无人的时代，可能会出现更聪明的迹象。
如何看待部分城市取消红绿灯读秒器的问题？
如今，随着城市化的步伐，越来越多的光控交叉口取消了交通灯倒计时牌。在北京，五环内的倒计时红绿灯几乎消失了。交付部门的***者认为交叉路交通信号灯的控制逻辑将逐步智能化，倒计时是一种刚性落后的交通灯设备。取消是大势所趋。但是，作为交通参与者，我认为取消倒计时没有任何好处。今年3月，我回答了一个问题：“一些城市的红绿灯取消了倒计时。注2：本标准中的支路是指设计速度，机动车道数，道路宽度和路段形式以及双向道路，在50220-1995第7章规定的分支道路和以下道路四个车道。有什么好处吗？”它收到221万读数，1600喜欢，超过2,100条评论。评论区域中至少有90％的评论不同意取消倒计时。
倒计时红绿灯的好处是：大大提高了交通信号灯变化的确定性和可预测性，并提高了交通效率。司机可以预测操作。从远处可以看出，可以根据当前的速度和距离来判断剩余几秒钟的绿灯。如果它通过，红灯将减少。然后找出各相的关键车道组和关键流量比（大流量比yi=V/S，更复杂和具体），然后根据具体情况计算损失时间L：其中l——开始丢失时间，测量，可以在没有测量数据的情况下取3s。如果无法通过，可以提前减少油耗，节约能源，保护环境，减少车辆磨损。另一方面，当红灯仍然在几秒钟之外时，您也可以提前启动以提高交叉路口的交通效率。
这样，驾车穿过十字路口，司机有很多心，很实用。当你看它时，仍有40秒的绿灯。它实际上是遵循交通速度或法定速度限制（以较低者为准）。在十字路口制动是很好的。不要担心突然改变灯光。河南九安通交通设施有限公司是一家***从事研发，生产，销售和施工的工业公司。制动。一看七十或八十秒的红灯，你就可以稳稳地解放你的双脚，以可控的方式观看小型手机，不想加速燃料，你可以安全地使用系统来打开和停止。
目前，倒计时红绿灯只在北京郊区。
对于行人来说，倒计时也很容易判断我的绿灯是否能够通过，以及需要多长时间的红灯，这对于宽阔的道路和行动不便的人来说尤为重要。
然而，随着城市化的发展，越来越多的红绿灯已经取消了倒计时。关闭倒计时显示或直接取出整个计时卡。对于这种趋势，支持者的解释是倒计时红绿灯不够智能。原因如下：
在许多繁忙的十字路，交通灯的时间在白天并不固定，特别是早期的高峰和晚期高峰。几个方向的交通量是不对称的，可能有明显的潮汐效应。早晚峰值的峰值流向也是不同的，并且通常需要手动或协调来执行手动操作。
说起交通信号灯批发厂家，我们熟悉不过了。但是你深入了解过交通信号灯批发厂家了吗？“3秒”有多重要？今天小编就来为大家剖析交通信号灯批发厂家的“3秒”，还等什么？赶快过来了解下吧~
1、交通信号灯转换前后3秒是“高危时刻” 。
其实，交通信号灯转换前后3秒都是高危时刻，不仅仅是绿灯2秒才算是***。这个信号灯转换包括绿灯变黄灯、黄灯变红灯、红灯变绿灯三种情况。
2、绿灯——黄灯——红灯
“闯黄灯”相对更容易引发事故,通常情况下，绿灯结束后，要经过黄灯才能变为红灯，所以黄灯是作为绿灯转红灯的过渡，一般是3秒。
3、红灯——绿灯：带有一定速度进路口容易追尾拐弯车辆
一般情况下，红灯不需经过黄灯过渡，直接变为绿灯。很多地方的信号灯都读秒倒计时，很多开车人喜欢距离停止线数米乃至更远停车等红灯，当红灯还剩3秒左右时，提前起步向前冲，短短几秒就能将时速提高到40公里以上，瞬间就能穿过路口。
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世界上红黄绿汽灯组成的交通信号灯批发厂家1868年出现在英国伦敦，交通信号灯批发厂家公司为什么用红黄绿三种颜色用为交通信号灯批发厂家呢？
交通信号灯厂家采用红黄绿三种颜色是根据光学原理，红色光的波长很长，穿透空气的能力强，同时比其他信号喜欢更引人注意，所以作为禁止通行的信号；同样，颜色的使用应该被认为是一种惯例，遵循路径依赖性，并且目前它基本上是颜色识别。而***光的波长较长，穿透空气的能力较强，所以作为警告的信号；采用绿色作为通告信号，是因为红色和绿色的区别大，易于分辨，其显示距离也较远。
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