夹持式是常见的一种机械手手部结构，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。
什么是机械手？
机械手是能够模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机技术的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能够更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但是它具有能不断重复工作和劳动、不知疲倦、不怕***、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已收到许多部门的重视，并越来越广泛地得到应用。
机械手装配平衡
脱粒滚筒、无级变速和转速超过400r/min、重量大于5kg的带轮应进行静平衡或动平衡试验，平衡精度均不应低于G6.3级。
对回转零部件的不平衡质量可用下述方法进行校正：用补焊、螺纹连接等加配质量（配重）。用钻销去除质量（去重）。改变平衡块的数量和位置。
用加配质量的方法校正时，必须固定牢靠，以防止在工作过程中松动或飞出。
用去除质量的方法校正时，注意不得影响零件的刚度、强度和外观。
对于组合式回转体，经总体平衡后，不得再任意移动或调换零件。
堆垛机械手实用吗?
堆垛机械手主要由三部分组成：执行系统，驱动机构和控制系统。手是用于固定工件（或工具）的零部件。然后根据要抓取物体的形状，尺寸，质量，物料和操作要求，并且它具有多种结构形式，方便用户的使用工作。
堆垛机器人的性能特点
1.精美的结构设计，零件少，故障率低，可靠性高，维修方便；
2.可以配备夹板，手指，吸盘和其他类型的抓手，以满足各种抓取需求；
3，教学方式多样，灵活满足现场各种堆垛要求；
4.自动控制，可重复编程，所有机芯均按程序运行；
5.灵活，多功能，随操作工具而异。
6.它可以在恶劣的环境中使用，可以长时间工作，并且易于操作和维护。
