机械手都要用到减速器，早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。
6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。
R系列齿轮减速机又称平行轴斜齿轮减速机，又叫RCR系列或RCF,RCK,RCS系列。以R系列齿轮减速机
为代表来谈硬齿面减速机的特点。就是齿轮采用高强度低碳合金钢经渗碳淬火而成，齿轮均采用数控磨齿工艺，精度高，接触性好。齿轮重合度高出同行30%；传动率高:单级大于96.5%，双级大于93%，三级大于90%。与国内同行比，天机牌的硬齿面系列减速机传动出6%以上；.运转平稳，噪音比同行低10db。.使用寿命长，承载能力高。
硬齿面减速机之R系列齿轮减速机由于在材料，材质，工艺，生产周期等方面成本花费都够大，所以一台完整的硬齿面系列减速机是要比普通软齿面减速机要贵许多的，当然，它的耐用性能也比较普通的减速机要长久很多。
从外型样子上看来，假如加上了电动机，那麼k系列产品螺旋式锥硬齿面减速机与匹配的电动机是呈90夹角构造的。往往表明这一点儿由于同是硬齿面减速机中的R系列产品和F系列产品，即便加上电动机，减速器与电动机全是相同直线輸出的，这有不同于K系列产品与电动机的90视角輸出（搞不懂的可根据下列照片对比分析）。而在构造和基本原理上，螺旋锥齿轮分成二种，这种是弧齿锥齿轮，其大轮中心线和小轮中心线交点；这种是准单叶双曲面螺旋锥齿轮，其大轮中心线和小轮中心线有必须参考点距。
