?焊缝机器的组成及工作原理
焊缝别名焊接，焊缝系统，焊缝设备等。目前，焊接工艺正以惊人的发展速度成为工业生产中的主流工艺，而焊接质量和焊接生产率是任何企业都不能忽视的问题，因而焊接机器人的广泛应用势在必行。其功能是在焊接过程中自动检测并自动调节焊枪的位置，以便于始终跟随焊接位置进行焊接，焊枪与工件之间的距离始终保持恒定，从而确保了焊接质量，提高了焊接效率并降低了劳动强度。在焊接时如果没有焊缝，焊工就要不断的观察焊枪的位置，查看焊枪有没有偏离焊缝位置，两者之间的距离有没有变化，如果发现偏离焊缝或者焊枪与工件之间的距离发生变化，那么焊工就需要人工把焊枪再调节回去，这样焊工劳动强度就很大，尤其是在夏天天气炎热的情况下，又不能吹电风扇，这些恶劣的条件更增加了焊工的劳动强度，另外需要焊工的责任心很强，否则就会出现焊接质量问题。
机器人焊接采用的是富混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
当前，世界各工业强国都致力于智能机器人及智能制造技术的研发，智能化水平已成为衡量一个***制造水平的重要标志。我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。《中国制造2025》作为我国实施制造强国战略个十年的行动纲领，更是将智能制造作为核心和主攻方向。焊接机器人作为工业机器人应用为典型的代表，在制造业生产中扮演着非常重要的角色。
焊接机器人技术已经发展迅速并逐渐得到普及，特别是近年来，激烈的市场竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式，逐渐被具有柔性的焊接机器人代替。如，电动焊钳在机器人上的使用不仅仅是加压方式的改变，其优势更体现在机器人对它的行程的控制方面：①可以根据焊点的位置实现理想的行程。今天小编给大家整理推荐几本焊接机器人编程、应用、实操、选型方面的图书。
