TRICONEX英维斯3008
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工业机器人作为经典的机电一体化数字设备，应用领域广泛。单个完整的工业机器人系统的成本中减速器占 35%左右，可以看出影响工业机器人发展的主要因素是减速器。虽然机器人的应用已经在国内得到快速发展，但目前工业机器人的主要供应商仍来自日本和欧洲。所以对其中的核心部件减速器的国产化是降低成本和打破国外垄断的首要任务。
1、RV 减速器原理
RV（Rotate Vector）减速器是在摆线针轮的基础上开发的 2 级封闭式低齿差行星传动机构，是CNC 机床、工业用机器人关节等机电学领域所是用的新型行星传动机构。由于其拥有运动精度高，传动比大，扭转刚度大，传动效率高等优点，许多学者和研究机构将其作为研究的***。
图1 是 RV 减速器传动的简图，***级渐开线圆柱齿轮行星传动机构和第二级摆线针轮行星齿轮减速机构组成，输入轴和太阳轮形成 RV 减速器的输入部。摆线针齿轮的输入由行星齿轮和曲柄轴共同完成。当机构开始传动时，若太阳轮进行顺时针旋转，行星齿轮进入公转与逆时针旋转共存的状态，此时，摆线轮由曲柄轴驱动以进行偏心运动。这种情况下，摆线轮将受到啮合针轮的碰撞，其轴线以轮轴为中心公转，向相反方向自转。此时，其将通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时针旋转。
Honeywell glfc01a2b
Versa vsg-4532-ms1-xdas-a120
Fe Petro Ecovfc Variable Frequenz Kontroll- 5874202900
Appleton vgu-2
Nishishiba vzrab-1s
Frank W.Murphy vs2ex
Siemens 3ua 52 00-2c-16-25a
Riken Keiki gx-7
Autronica kr-20/2x10
Moeller dil0am Schütz 230v50/60hz
Colvern 6031/19
Yaskawa Servopack jusp-0p02a
Yokogawa cpl-5
Asco WP826262
Kraus & naimer cg4 a210
Abb ai890 Analog Eingang 3bsc690071r1
Stein Sohn f404002
Vickers 617194
Honeywell c7232a1016
Idec abn301-r
Bartec 07-3353-3133
Gastron gtd-1000tx
Yuken pvr1t-15-fra-2080
Jorn B.Knutsen Upa 92 PCB Karte jbk11r3
Kongsberg kmc17-t2 PCB Karte 7221-234.0003
Saginomiya sns-c106
Nor Control Pmu 8810
Sulzer 112.017.111.200 002b
Omron 61f-gp-tk
Denison Hydraulics s20-11958
Siemens qlcdm024dcban
Nor Control nn-791 her100261h I/O
Ypc sf4601-ip
Honeywell t6031f1010
Rexroth 2ma-1a Pilot Luft Ventil p58719
Kei System btb-ai11/01a
Praxis Automation 98.6.034.702
Norcontrol 2e-569 Grafik Kontroll- hfr100072a
Rexroth VT 11131-12