?我国焊接机器人的应用状况
我国开发工业机器人晚于美国和日本,起于20世纪70年代,早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期,***没有一台工业机器人问世。而在国外,工业机器人已经是个非常成熟的工业产品,在汽车行业得到了广泛的应用。在钢结构工程建设过程中,焊接是钢结构工程制作和安装的关键技术和质量控制手段,在建设工程中有着十分重要的作用。鉴于当时的国内外形势,***“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划,对工业机器人进行了攻关,特别是把应用作为考核的重要内容,这样就把机器人技术和用户紧密结合起来,使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。
与此同时于1986年将发展机器人列入***“863”高科技计划。在***“863”计划实施五周年之际,邓同志提出了“发展高科技,实现产业化”的目标。在国内市场发展的推动下,以及对机器人技术研究的技术储备的基础上,863主题***组及时对主攻方向进行了调整和延伸,将工业机器人及应用工程作为研究开发***之一,提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针,以后又列入***“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力,在***的***和支持下,我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展,并已进入使用化阶段,形成了点焊、弧焊机器人系列产品,能够实现小批量生产。我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的用户,也是早用户。实际上,近年来我国每年新装机器人的台套数都在以50%/年的速度在增长。早在70年代末,上海电焊机厂与上海电动工具研究所,合作研制的直角坐标机械手,成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。“一汽”是我国早引进焊接机器人的企业,1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人,用于当时“牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接,并于1988年开发了机器人车身总焊线。
机器人焊接采用的是富混合气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:
(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。
(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。
(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。
安全操作及***规程编辑为了使设备处于完好工作状态,充分发挥设备性能,确保生产正常运行,保证安全生产。定以下操作规程,设备操作者及有关人员务必按此规程执行。
一、操作者必须持电焊上岗
二、启动前的准备工作
1.工作场所必须保持空气流通,防止由于工作气体的使用而造成用户缺氧。
2.不可在工作场所堆放物品,以防发生火灾。
3.检查焊机外壳是否接地,电缆是否破损。
4.检查焊机各接线点是否松动,是否有因接触不良而烧损的设备。
5.确认保护气是否有气,管路是否漏气。
室内喷涂机器人可以实现对室内墙面、天花板进行全自动喷涂,既大幅提高了施工效率,又减少油漆对***的危害,有效降低人工登高作业的安全风险等; 外墙喷涂机器人代替了传统施工中的高空作业,安全性大大提升,且工效较人工提高了 4-6倍;近10年来,进口机器人的价格大幅度降低,从每台7-8万美元降低到2-3万美元,使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很难与之竞争。 楼层清洁机器人能在粉尘环境下清扫施工现场楼层石头、碎块及灰尘,自动清空料盒等,清洁覆盖率达90%,施工效率较人工提高1倍多;
预制内墙板搬运机器人可一次性搬4块、每块重约180公斤的内墙板,运输安全平稳、、节省劳力。