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1.4 机器人焊接螺柱工作站机器人焊接螺柱工作站针对复杂零件上具有不同规格螺柱采用机器人将螺柱焊接到工件上。该工作站主要由机器人、螺柱焊接电源、自动送钉机、机器人自动螺柱焊枪、变位机、工装夹具、自动换枪装唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂置、自动检测软件、控制系统和安全护栏等组成，通过唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂自动送钉机将螺柱送到机器人自动焊唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂枪里面，通过编程将机器人在工件上示教的路唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂径，将不同规格的螺柱焊接到工件上。可以采用储能焊接或拉弧焊接将螺柱牢牢的唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂焊接到工件上，保证唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂焊接精度唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂和焊接强度。焊接效率大约3-10个/分钟，螺柱规格：直径3-8mm，长度：5-40mm。生产线焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站（单元）用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂然保持单唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂许工业酒精即可)8。唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂

弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂、焊接参数都要求确控制。唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂但是对复杂形状的焊缝，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂以便作摆动焊，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂过去，由于国内缺乏***技术人才，对机器人的应用缺乏深层次的开发和唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂利用，使它的利用效率远没有很好地体现出来。唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂

弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂通常的晶闸管式、唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂近年来，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂这些焊接设备内已经播人相应的接口唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂板、所以在图1a中的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂一般应按持续率100%来确定电源的容量。变压后可以直接用6唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂00～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂唐山松下YT-50CSL4HAE焊枪厂