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转向箱
转向箱又名换向器、转向器，是一种动力传达机构，是减速机中的一个系列，在工业领域有很广泛的应用。
转向箱有单轴、双横轴、单纵轴，双纵轴可选。速比1:1、1.5:1、2:1、2.5:1、3:1、4:1、5:1全部为实际传动比。转向箱可以正反运转，低速或高速传动平稳。转向箱当速比不是1:1时，横轴输入、纵轴输出为减速，纵轴输入、横轴输出为增速。
机壳：高刚性FC-25铸铁铸造；
齿轮：齿轮采用高纯净度合金刚20CrMnTiH渗碳淬火，及研磨而成；
主轴：轴类采用合金刚调质、高悬重负荷能力；
轴承：配备重负荷能力的滚锥轴承；
油封：双封唇片的油封、兼具防尘及防漏油的能力；
润滑：适当的润滑油使用，可以发挥转向箱的效率，并提高其运转的寿命。
RV减速器结构
RV减速机的传动装置是由级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。
主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。
减速机是使用齿轮等减少动力的旋转速度输出的机械装置。减速机的输出转速由减速比决定，通过使用减速机，旋转数下降的部分，扭矩就会上升。其基本构成取决于齿轮和轴、轴承以及壳体，但在不同的组合中存在许多种类(方式、机构)。
作为用于机器人关节和各种机床等产业机械驱动部的控制专用电动机(主要是伺服马达)的小型·精密减速机有：波动齿轮减速机、摆线减速机、RV减速机等。
