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机械手中应用较广的一种坐标形式;极坐标式，手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大;多关节式，其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，冲床自动上料机 冲床送料机，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，自动冲床上料机，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，定制自动冲床上料机，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，.是机械手的发展方向。