涂胶系统
该系统是来实现汽车的顶棚横梁和发动机盖的不同型号工件的涂胶工作，首先根据胶枪的重量来选择机器人系统的负载能力，一般来说，此种胶枪的重量不会很重，所以只要选择轻负：涂胶机器人结构 载能力的导轨系统即可。但是由于工件的数量比较多可以看出此系统是完成7种工件的涂胶和点胶的工作），机器人打胶系统集成，涂点的数量也很多，这就要选择一个高速的涂胶系统，而这正是导轨系统所具备的特性（导轨系统可以实现较快10m/s的高速精que***）。这样根据工作频率的要求即可选出电机的配置。然后根据工件的布置情况来选择导轨的有效行程
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选用涂胶机器人，首先应该了解涂胶的胶体性能，是否需要加热，是否需要流量控制，粘性调节等，在确定点涂的工件特征，确定需要多少个运动机构，怎么一个运动过程比较合适，同时就可以确认工作的幅面，确定z大的有效运动范围，如果是多种工件的涂胶，就要考虑z大工件需要的空间，另外，还要注意夹具和运动机构的配合，是否需要电子到位等信号!
涂胶机器人机运问题
因焊缝涂胶机器人涂胶工艺对车身的***精度要求高，因此系统配置了照相***系统。在车身就位静止后，上海打胶，机器人系统接收到输送系统发来的车身就位信号后，使用照相单元对车身的特征点进行照相，并与标准空间位置进行比对，计算位置偏差后修正机器人的喷涂轨迹，以实现准确的焊缝喷涂。
即使车身能够自动修正喷涂轨迹，对车身***精度依然要求很高。我公司选用的机器人要求的***精度为前后±5mm，机器人打胶工作站，左右±3mm。因此在选用机运设备时，要考虑车身的精准***问题。车底涂胶线选用的机运设备通常为空中反向滑橇输送机，配合“门型”吊具
为防止车身随吊具的前后、左右晃动，打胶设备，通常在输送机顶端增加夹紧装置，在吊具的左右两侧安装抱臂夹紧***装置，通常选择气缸的方式。车身入位后，夹紧装置开始夹紧***，之后将就位信号发送给机器人。
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