焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势
声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。
电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。
电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。
固定折流板换热器的制造技术和解决方案
从壳程简体的一端开始组焊di一块折流板，组焊好后穿管，穿完后操作者从另一端进入简体组焊di二块折流板，组焊好后继续对di二块折流板穿管，穿完后又组焊第di三块折流板，依此类推，逐步组焊好所有折流板后，再组焊管板，完成管束的组装穿管工作，如图2所示，图中数字表示折流板组焊顺序。
全自动管板 弧焊机器人根据编译好的设计程序自动运行，整个环焊缝的焊接过程自动完成，无需人员手动操作。现有的管板自动焊机都是将焊枪的回转中心与管子中心调整到重合的状态，焊炬绕管子和管板的圆形焊缝旋转一圈来实现自动焊接。目前，使用较为广泛的管板自动焊接设备主要可分为机头悬挂式焊机、机头挂壁式焊机和龙门式焊机三大类。
