关节式机械手的传动机构采用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构采用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。
关节机器人，也称关节机械手或关节机械手臂，是当今工业领域中常见的冲压机械手的形态之一，关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。
随着国内经济的发展，中国也越来越多的企业开始引用工业机器人，拥有更加智能化的工业机器人为何如此重要一是有助于提高我国制造业发展。当前，国内劳动力资源成本上升，倒逼我国制造业转型升级，在这方面，应用得极为多的是冲压机械手和车床机械手，冲压厂工作强度大，还极其***，越来越多的人不愿意在这里工作了，冲压机械手的出现，极大的解决了企业招工难的现状。
关节机器人的服务也从工业制造领域，逐渐拓展到教育***、医liao***、安防救灾等人类生活领域。
冲压机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。目前许多冲压加工厂家已经开始投入使用冲压机械手，相信很多冲压厂家在寻找过程中，经常会听到气动冲压机械手、液压冲压机械手、关节机器人这些，但可能并不了解其中的差别，为了让客户更清楚冲压机械手的种类。
可以减少人力，便于有节奏的生产：应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手、机器人商家，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。
机器人分类：
1.按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；
2.按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；
3.按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。气动冲床机械手能够实现4个自由度的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品在空间上运动，根据合理的控制，终实现机械手的动作要求。
