焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势
声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。
电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。
电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。
固定管板式换热器结构特点
固定管板式换热器结构简单，制造成本低，管程清洗方便，管程可以分成多程，壳程也可以分成双程，规格范围广，故在工程上广泛应用。壳程清洗困难，对于较脏或有腐蚀性的介质不宜采用。当膨胀之差较大时，可在壳体上设置膨胀节，以减少因管、壳程温差而产生的热应力。
固定管板式换热器的特点是：
1、旁路渗流较小；
2、锻件使用较少，造价低；
3、无内漏；
4、传热面积比浮头式换热器大20%～30%。
固定管板式换热器的缺点是：
1、壳体和管壁的温差较大，壳体和管子壁温差t≤50℃，当t≥50℃时必须在壳体上设置膨胀节；
2、易产生温差力，管板与管头之间易产生温差应力而损坏；
3、壳程无法机械清洗；
4、管子腐蚀后连同壳体报废，设备寿命较低。
管板厂浅析换热器管板焊接变形的原因与控制
当管板较薄、刚性比筒体小时，在横 向收缩应力作用下，较容易产生角变形。 1.2.2当对接间隙、坡口角度、焊角尺寸过大时，使得焊缝横截面积增大，所需焊接线能量也随之，焊接线能量增加后，受热点的热膨 胀加剧，热膨胀的金属由于受到附近温度较低 区金属阻碍面的挤压，产生压缩并发生塑性变形。同时由于焊接面的温度高于背面，焊接面产 生的压缩塑性变形大于背面，有时背面甚至在弯矩作用下可能产生拉伸塑性变形，因此在冷却后会发生较大的角变形。
