液压马达减速器用于固定整个传动装置的所述的液压马达的壳体兼用作所述的二级减速行星齿轮的行星架，液压马达的壳体右端配置一转动的二级行星减速器壳体，所述的液压马达的壳体左端固定连接一前盖。
液压马达是径向液压马达，径向液压马达设置有多个液压推动的径向往复运动柱塞以及与多个径向柱塞相连接的输出曲轴，液压马达的壳体固定连接的前盖的前端，设置液压马达与减速器转动与制动的控制阀、液压配流器组合成一体的油路集成块。
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RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的，按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。
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工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序。
为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的***精度和重复***精度要求很高，因此提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。
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同轴式两级圆柱齿轮减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀，高速轴的承载能力难于充分利用。
同轴分流式两级圆柱齿轮减速器每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小。
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