机械手手臂动作要灵活 手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。为了保证合适的润滑，拥有恰当的线性导向系统非常关键，大多数机械手拥有自动化的润滑系统以及需要定期替换的部件。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。
通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整 ，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。注塑机机械手自动化能替人“工作”并解决人力难以避免的问题，从而把测试人员从***耗费时间精力的环节解放出来，这种因***率产生的价值，是测试走向自动化道路的根本原因。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。
影响冲压机械手有效冲压时间(或“开动率”)的因素主要有： 1.短线生产、频繁换模。随着网络技巧的发展，机械手的联网的操作问题也是以后发展的方向。 2.更换模具速度慢(电、气接插头接插错误;自行夹紧器行走被卡、工作失误等)。 3.更换端拾器慢或经常需重新调整皮碗位置。 4.首件产品质量检查认可的时间过长。 5.拆垛时分张困难、掉料、切换料垛小车过程耗时过多等造成停线。 6.料片用完、无法完成原生产计划数量，原长线生产变成短线。
