激光的特性
激光和普通光的根本不同在于激光是一种有很bai高光子简并度的光。du光子简并度可以理解为具有相同模式(或波型)的光子数目,即具有相同状态的光子数目。
激光器主要由增益介质和谐振腔组成。谐振腔选模,增益介质通过受激辐射向确定的模提供能量,从而形成具有很高光子简并度的激光。高光子简并度表现出很好的单色性、方向性、相干性及高亮度;激光可被压缩成极短的超短脉冲,脉宽已达到秒量级,能产生短至4.6 fs的超短激光脉冲,高达1020W/cm2的光功率密度。
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激光雷达在自动驾驶中的作用有哪些
激光雷达的原理在于向目标物体发射激光束,然后根据激光束发射-反射之间的时间间隔来确定距离目标物体的实际距离。特点在于测距,可以达到级别的精度。这样的测量为无人驾驶的后续算法提供了数据保障。
在3D环境感知方面,激光雷达可以实时扫描车辆周围的静态和动态障碍物,并依靠点云分类算法对障碍物进行分割和分类,输出给下游控制决策模块,规划决策控制模块根据不同的障碍物做出不同的行为决策,比如跟车,超车,停车等等。
在辅助***方面,可以利用点云扫描结果提取feature,并与高精地图的数据进行对比匹配,从而
获取的物理位置。
或者基于点云的反射值强度,做基于反射值强度的概率匹配进行***(百度apollo***算法采用是这种方法),可以达到厘米级的***精度。
激光雷达弥补了其他传感器的精度短板,但同时也有其自身的缺陷,比如在雨雪天气下的传感器噪声问题等。
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激光测距的定义
激光测距(laser distance measuring)是以激光器作为光源进行测距。根据激光工作的方式分为连续激光器和脉冲激光器。氦、离子、镉等气体激光器工作于连续输出状态,用于相位式激光测距;双异质半导体激光器,用于红外测距;红宝石、钕玻璃等固体激光器,用于脉冲式激光测距。激光测距仪由于激光的单色性好、方向性强等特点,加上电子线路半导体化集成化,与光电测距仪相比,不仅可以日夜作业、而且能提高测距精度。
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