




扭矩传感器分为动态和静态两大类,其中动态扭矩传感器又可叫做转矩传感器、转矩转速传感器、非接触扭矩传感器、旋转扭矩传感器等,扭矩传感器是对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测。
扭矩传感器主要用于电动机、发动机、内燃机等旋转动力设备输出扭矩及功率的检测,风机、水泵、齿轮箱、扭力板手的扭矩及功率的检测,铁路机车、汽车、拖拉机、飞机、船舶、矿山机械中的扭矩及功率的检测。
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旋转扭矩传感器根据轴的连接形式和扭矩传感器的长度,确定原动机和负载之间的距离,调节原动机和负载的轴线相对于基准面的距离,使它们的轴线的同轴度小于Φ 0.03mm,固定原动机和负载在基准面上。
将联轴器分别装入各自轴上,调节扭矩传感器与基准面的距离,使它的轴线与原动机和负载的轴线的同轴度小于Φ 0.03mm,固定扭矩传感器在基准面上,紧固联轴器,安装完成。
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一般力矩传感器后会有一些末端执行器,比如夹爪等,这些负载会干扰传感器的反馈值,此外力矩传感器各轴间的耦合,以及装配中螺丝的拧紧程度等,都会对力矩传感器的数值带来影响,因此我们需要通过标定与辨识算法,剔除这些干扰因素的影响,以便更精准地获取与环境的接触力信息。
辨识与标定方法可分为静态标定与动态标定,静态标定中,让机器人运动到几个姿态并停止,根据稳定时力矩传感器的数值与至小二乘法来标定负载参数及传感器自身参数,动态标定与机器人的动力学参数辨识类似,让机器人数个轴连续地运动,采集力矩传感器的数值与关节角度,完成对负载及零漂的辨识。
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扭矩传感器是对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测,将扭力的物理变化转换成精准的电信号,利用扭轴把转矩转换成扭应力或扭转角,再转换成与转矩成一定关系的电信号的传感器。
扭轴的形式有实心轴、空心轴、矩形轴等,按照作用原理不同,扭应力式转矩传感器可分为电阻应变式和压磁式两种,扭转角式转矩传感器可分为振弦式、光电式和相位差式三种。