焊接机器人结构组成
焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体。焊缝机器人技术种类上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。
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轴类焊接机器人工作站
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轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中全能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。
由于采用双工位变位机，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。
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轴类焊接机器人工作站优点
轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊缝机器人结构设计由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人。焊接的现对位置精度很高。
