机械手的发展历程
从二十世纪四十年代中期，美国开始研制应用在核能领域的机械手，机械手先后经历了单臂机械手、双臂机械手、电随动机械手、行走式机械手等时代。经过了十几年的发展，机械手已经有了多种规格并且广泛应用在多种工业领域。机械手的结构形式开始比较简单，专用性强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够***的按程序控制实现重复操作，使用范围比较广的“程序控制通用机械手” ，简称通用机械手。
机械手是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，我国古代的***人制造者是蕞早研究有关机械手、关节活动等问题的.现代机械手的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第壹台数字电子计算机问世，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、***格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理***物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。
机械手装配滚动轴承装好后，相对运动件的转动应灵活、轻便，不得有卡滞现象。
单列圆锥滚子轴承、推力角接触轴承、双向推力球轴承在装配时轴向间隙应符合图纸及工艺要求。
轴承外圈与开式轴承座及轴承盖的半圆孔均应接触良好,用涂色法检验时,与轴承座在对称于中心线的120°范围内应均匀接触;与轴承盖在对称于中心线90°范围内就均匀接触。在上述范围内,用0.03mm的塞尺检查时,不得塞入外环宽度的三分之一。
在轴的两边装配径向间隙有可调的向心轴承,并且轴向位移是以两端端盖限位时,只能一端轴承紧靠端盖,另一端必须留有轴向间隙C=α△tl 0.15(L:两轴中心距(mm) α:轴的材料线胀系数 △t:轴蕞高工作温度与环境温度之差(℃) 0.15:轴热胀后应剩余的间隙(mm))。
堆垛机械手的工作原理
机械手在运动中能够完成各种旋转（摆动），运动或复合运动，以实现规定的运动以此来改变所握持物体的位置和姿势。（例如，运动机构的提升，伸展和旋转）称为堆垛机器人的自由度。为了在工作中的随机位置抓取物体，需要6个自由度调节。自由度调节是机器人设计的关键参数。自由度越大，堆垛机器人的灵活性就越大，其功能性就越强，结构也就越复杂。通常，专用的堆垛机器人具有2至3个自由度也就够了。这样控制系统通过控制堆垛机器人各个自由度的电动机就可以来完成特定的动作。同时，系统从传感器接收反馈，以形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由微控制器或dsp以及其他微控制芯片组成，蕞终可以进行编程以实现所需的功能。
