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机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿 。
对柔性机械臂的控制一般有：
被动阻尼控制。为降低柔性体相对弹性变形的影响 选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。应用较广泛同时也是比较成熟的是Newton-Euler公式、Lagrange方程、变分原理、虚位移原理和Kane方程。 或者在柔性梁上采用阻尼减振器、阻尼材料、复合型阻尼金属板、、阻尼合金或用粘弹性大阻尼材料形成附加阻尼结构均属于被动阻尼控制。 近年来 粘弹性大阻尼材料用于柔性机械臂的振动控制已引起高度重视。RoSSi Mauro 和Wang D***id研究了柔性机器人的被动控制问题。
出胶大小不一致
当点胶机出胶不一致时主要为储存流体的压力筒或空气压力不稳定所产生.
进气压力调压表应设定于比厂内低压力低10至15psi. 压力筒使用的压力应介于调压表中间以上的压力, 应避免使用压力介于压力表之中低压力部分.
胶阀控制压力应至少60psi以上以确保出胶稳定.应检查出胶时间.若小于15/1000秒会造成出胶不稳定. 出胶时间愈长出胶愈稳定.
点胶机选型常识
1.液体若有添加物或需配合真空脱泡时，料桶需加装电动搅拌器。
2.液体有因温度变化影响操作性时，料桶或管路需加装温控系统。
3.液体若有石英粉或其它具有研磨性粉末添加物时，建议使用活塞式容积计量型产品。
4.液体内若有添加物且有较严重沉淀现象时，不可使用齿轮计量型。
5.二液混合方式需依比例高低与粘度差异，以决定采用静态或动态混合。
6.A,B二种液体粘度差异过大或配比在5:1以上时,需采用动态混合器。
7.配合自动化设备使用，请加装高低液位检测器。
8.液体若会结晶，除储胶桶外，供料管路亦须加装温控。
9.每日工作使用胶量大时，可选用供料泵取代储胶桶。
10.若产品灌封过程中不能有气泡在内时，需采用真空灌注系统
