焊缝形式
（1）按焊缝结合形式不同可分为对接焊缝、角焊缝、塞焊缝、槽焊缝和端接焊缝五种。1）对接焊缝。在焊件的坡口面间或一零件的坡口面与另一零件表面间焊接的焊缝。2）角焊缝。沿两直交或近直交零件的交线所焊接的焊缝。3）端接焊缝。构成端接接头所形成的焊缝。4）塞焊缝。两零件相叠，其中一块开圆孔，在圆孔中焊接两板所形成的焊缝，只在孔内焊角恒缝者不为塞焊。5）槽焊缝。根据焊缝金属的形状和焊件相互位置的不同，分对接焊缝、角焊缝、塞焊缝和电铆焊等。两板相叠，其中一块开长孔，在长孔中焊接两板的焊缝，只焊角焊缝者不为槽焊。
对接焊缝
按焊缝金属充满母材的程度分为焊透的对接焊缝和未焊透的对接焊缝。未焊透的对接焊缝受力很小，而且有严重的应力集中。焊透的对接焊缝简称对接焊缝。为了便于施工，保证施工质量，保证对接焊缝充满母材缝隙，根据钢板厚度采取不同的坡口形式，当间隙过大（3～6mm）时，可在V形缝及单边V形缝、I形缝下面设一块垫板（引弧板），防止熔化的金属流淌，并使根部焊透。为保证焊接质量，防止焊缝两端凹槽，减少应力集中对动荷载的影响，焊缝成型后，除非不影响其使用，两端可留在焊件上，否则焊接完成后应切去。对接焊缝按焊缝金属充满母材的程度分为焊透的对接焊缝和未焊透的对接焊缝。
角焊缝
连接板件板边不必精加工，板件无缝隙，焊缝金属直接填充在两焊件形成的直角或斜角的区域内。直角焊缝中直角边的尺寸称为焊脚尺寸，其中较小边的尺寸用hf表示。为保证焊缝质量，宜选择合适的焊角尺寸。如果焊脚尺寸过小，则焊不牢，特别是焊件过厚，易产生裂纹；如果焊脚尺寸过大，特别是焊件过薄时，易烧穿透，另外当贴边焊时断续角焊缝，易产生咬边现象。 [1] （2）按焊缝在空间位置的不同 可分为平焊缝、立焊缝、横焊缝及仰焊缝四种形式。（3）按焊缝断续情况的不同分为连续焊缝和断续焊缝两种形式。断续焊缝又分为交错式和并列式两种，如右图所示。焊缝尺寸除注明焊脚K外，还应注明断续焊缝中每一段焊缝的长度L和间距e，并以符号“Z”表示交错式焊缝。（4）按焊缝的作用不同 分为用作承受载荷的承载焊缝，不直接承受载荷而只起连接作用的联系焊缝，主要用于防止流体渗漏的密封焊缝，以及在正式施焊前为装配和固定焊件上接头的位置而焊接的长度较短的***焊。工艺参数对焊缝形状的影响如下：（1）焊接电流当其它条件不变时，增加焊接电流，焊缝厚度和余高都增加，而焊缝宽度则几乎保持不变（或略有增加）。
参数影响
焊接时，为保证焊接质量而选定的诸物理量（例如，焊接电流、电弧电压、焊接速度、线能量等）的总称为焊接工艺参数。工艺参数对焊缝形状的影响如下：（1）焊接电流当其它条件不变时，增加焊接电流，焊缝厚度和余高都增加，而焊缝宽度则几乎保持不变（或略有增加）。（2）电弧电压当其它条件不变时，电弧电压增大，焊缝宽度显著增加，而焊缝厚度和余高略有减少（3）焊接速度当其它条件不变时，焊接速度增加，焊缝宽度、焊缝厚度和余高都减少。焊接电流、电弧电压和焊接速度是焊接时的三大焊接工艺参数，选用时，应当考虑到这三者之间的相互适当配合，才能得到形状良好，符合要求的焊缝。本系统由视觉采集系统捕焊缝与钨棒的焊接视频，再运用视觉技术计算钨棒的偏移量，进而控制机电装置实时矫正钨棒位置，达到钢管焊接自动跟踪的目的，从而实现无人值守高质量焊接的要求。
