控制系统方面（1）控制芯片以及基础软件：全世界的机器人，包括工业机器人使用的控制系统芯片和基础软件，乃至控制产品其实都没有很大差别。事实上，由于国产品牌起步晚，所使用的技术比较新，因此国产的控制系统开发厂家使用的系统芯片和基础软件甚至比于国外品牌所采用的芯片或基础软件更好。单从这方面看，国产的企业具有一定的竞争力。（2）机器人操作系统：由于l 先的机器人企业都有若干年的技术积累，通常都形成了自有的底层机器人操作系统，也就是基于硬件的控制软件系统。 次数用完API KEY 超过次数限制
手把手示教可以使用直接推拉的方式控制机械手达到期望位置，焊接机器人分类，而无需计算和编程，并记录坐标点，系统会通过插值方法计算得到每一步的位置和速度从而实现轨迹规划。然而，示教再现方法仍然难以获得***优路径。相比于在笛卡尔空间，轨迹规划也可以在关节空间进行。常用方法一般为样条函数插值法，并依据平滑性、加速度、加加速度等约束条件优化得到。关节空间路径规划可以避免笛卡尔空间中的奇异性问题，避免大量正逆运动学求解过程。 次数用完API KEY 超过次数限制
直流伺服电机和交流伺服电机用于，一般用于高j度、高速度的工业机器人驱动，龙泉机器人分类，采用闭环控制方法。步进电机扭矩大，往往用于精度和速度要求不高的机器人中，六轴机器人分类，采用开环控制即可。对于并联机器人，往往采用直线电机进行驱动。工业机器人的感知系统一般分为内部感知和外部感知系统。内部感知系统使用压力传感器、接触传感器、旋转编码器等获取机器人各关节的位置、速度、力和力矩等相关机械量。外部传感器则一般通过摄像机、声呐等感知周围环境。由于近年来计算机视觉技术发展迅猛，视觉伺服成为共机器人感知的重要方面。
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