山地手扶履带运输车行走系统的设计研究的必要性
山地手扶履带运输车行走体系的规划研讨的必要性
随着沿海地区的连续开发建设，我国关于运输车的需求量逐渐增大。运输车实际上是低比压推土机中一个特殊的机种，低比压推土机又是普通型推土机的一种变型。国外一般依据运输车所适应的工作环境称为运输车，并依据作业土壤的松软程度和承载才能划分为运输车、超运输车和超超运输车以及泥上机械等几类。本文就是为了满意我国日益增长的运输车的市场需求，研讨山地手扶履带运输车行走体系与松软地上的相互作用，得到运输车行走***的受力特点，为运输车的开发供给必定的参考。3MPa，水压过高则水会灌入机器内部损坏润滑，下降山地手扶履带运输车功率和锈蚀机械零件。
行走体系是山地手扶履带运输车的重要组成部分，是用来承当机体分量、平缓地上对机体的冲击和振动，确保推土机正常行驶的重要***。履带行走体系一般由悬架和行走设备两部分组成。行走设备主要由负重轮、驱动轮、托链轮、引导轮和张紧设备及履带等组成。引导轮和张紧设备、负重轮、托链轮装置在行走架上，驱动轮经过轴承座与行走架连接，履带包绕在上述四种轮外侧。当推土机工作时，驱动轮转动经过轮齿拉动履带，此时地上发生反作用力使行走架相对地上发生运动，所以整个推土机开始运转。若温度过高，应将车停在荫凉处慢慢散热，不允许用冷水快速冷却轮胎，以免造成损坏。
山地手扶履带运输车行走设备与轮胎式相比有着很大的不同，履带行走设备的接地上积大、接地比压小，履带接受的整机分量是附着分量，且大多数履带板上有履刺能够深入土壤内部发生剪切力进步推土机的牵引功能，所以山地手扶履带运输车的牵引性和经过性都比轮胎式要好，特别是运输车在松软地上上优势愈加明显。运输车的机身较宽，履带行走***选用三角形断面的宽履带板，其履带板下面会有大量的土壤，三角形履带板会对这些土壤进行滚压，将土壤中的空气和水分进行揉捏，能够缩短土粒之间的距离，增大土壤的密度，进步其承载才能。履带式运输车具有接地比压小、附着功能好、且具有自动清洁粘在履带板上泥土的功能，所以山地手扶履带运输车能够在沼地地上中正常行驶作业。山地手扶履带运输车车架的设计车架是行驶系统机构和车架的支重台连接的部件，由支重轮撑起，车架的作用有两个：一是把整个机具的质量通过车架传递到支重轮。
山地手扶履带运输车优异的特性
山地手扶履带运输车优异的特性
山地手扶履带运输车作为一种新型农业机械，近年来颇受国内外农行业的广泛关注。据公司相关市场人员介绍，不少农业行已经使用过履带运输车，但对履带运输车十分感兴趣的行业朋友，均来电或在线均咨询过有关履带运输车的相关问题，包括其特点、技术参数等。
山地手扶履带运输车首先是与之前的农业车械有很大不同在车轮上。其特殊的设计可以使其适应各种道路环境，有些路况其恶劣。不管是水稻田、坑坑洼洼的田间道路，还是不平的山路、容易深陷的沼泽，它都能够轻松行驶。冬天不用担心湿滑的结冰路面和雪地，夏天松洼的草坪和沙漠地带，它都能如履平地。这是之前其它许多农业车械都办不到的。这些特别的特点保证了山地手扶履带运输车是其它设备所不能比拟的，因此他可以广泛应用于很多领域：它可以运输果园的果实、也可以装载货场、甚至在水利建设、和一些工程上、乃至矿产地带，都能看见它的身影。山地手扶履带运输车行走体系的规划研讨的必要性随着沿海地区的连续开发建设，我国关于运输车的需求量逐渐增大。
山地手扶履带运输车的运动控制研究
山地手扶履带运输车的运动控制研究
山地手扶履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。8、不及时换挡行进中应及时换挡，不能运用高速低档行进或低速高挡行进，也不要长期运用一个档位。
山地手扶履带运输车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
目前山地手扶履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。由于零件的加工、装配和调试对新机件的影响，摩擦面粗糙，表面接触面积小，表面压力不均匀。
山地手扶履带运输车的运动控制研究履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。以美国、加拿大和澳大利亚为代表的大农业***，更多的是使用重型载货汽车和半挂牵引汽车作为农业运输用途的工具近年来我国山地果园田间运输技术已有所突破，主要技术有架空运输索道和轨道形式。