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齿轮：在西方，公元前300年古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。
希出土的古希腊齿轮装置腊学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀[1] 地插上销子，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。
一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是CAMUS定理。
1970年，英国ROLH—ROYCE公司工程师R．M．STUDER取得了双圆弧齿轮的美国专利。
