减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了***的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。
?RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势
RV减速器：
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
谐波减速器：
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
安徽安森传动设备有限公司系***生产、销售减速机等传动设备的***公司。和多家研究机构和设计院合作，打造行业标兵。主要产品有：R系列硬齿面减速机、S系列斜齿轮-蜗杆减速机、K系列螺旋伞齿轮减速机，F系列平行轴硬齿面减速机，B、X系列摆线针轮减速机，H、B系列大功率减速机，P系列行星减速机，GFT滚筒减速机，AS手摇起升减速机，非标减速机等多种系列。
摆线针轮减速器用轴承
摆线针轮减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。在其输入轴上装有一个错位 180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成 H 机构，该滚柱轴承没有轴承外圈，两个摆线轮的中心孔充当偏心套上转臂轴承外圈及滚道。
除这类减速器之外，还有其他种类的减速器，如行星减速器等。工业机器人用减速器要求结构紧凑、输出功率大、传动链短、质量轻并且易于控制等，大量应用在工业机器人减速器上的主要还是 RV 减速器和谐波减速器。
机器人技术是未来的战略性高新技术，是智能制造的核心关键技术。轴承作为机器人重要关键配套件,被誉为机械的“关节”，对机器人的运转平稳性、重复***精度、动作精准度以及工作的可靠性等关键性能指标具有重要影响。
