***式机械手：***式机械手左右、上下驱动均为伺服马达;左右传动由伺服马达带动同步带运动，而同步带是固定在型材的两端，所以当同步带运动时，则型材也跟着运动，即固定在型材上的手臂也就在运动，从而达到左右移送之目的;上下传动也是由伺服马达带动的涡轮减速机及附属连杆来达到手臂的升降。
平移机械手：平移机械手的主轴和末端具有旋转自由度，其余轴都是平移自由度，设备每轴均采用伺服马达 减速机驱动，机械手主体是由用高强度铝型材，配合精细线型滑轨组成，末端装有真空空吸盘或者电磁吸盘。
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冲压机械手特点：采用人机界面和PLC操作系统，之AC伺服驱动，运转平滑，并在运转中进行实时监控，自动侦测故障并显示及自动记录，方便维修***与故障排除。特别针对冲床特点并兼容高柔性及多用途的机器人，具有高稳定性、长寿命、容易***、超经济性等一系列优势。
冲压机械手的机座结构分类 (1)完成冲压机械手作用的有金属切削、装配。
(2)完成物理作用的有。
(3)完成生***学作用的有发酵。
(4)完成电化学作用的有电镀与电腐蚀。
(5)完成化学作用的有造纸机械中的蒸煮、灯泡机械中的熔炼。
