?谐波减速器的结构和原理
谐波减速器一般由三部分构成，刚轮、柔轮、谐波发生器。
刚轮，简而言之，就是一个刚性内齿圈，在薄型或者微型的谐波减速器中，刚轮会和CRB轴承设计成一体。
柔轮，有效工作区域结构上类似于一个轮毂特别窄的齿轮，柔度较大，薄壁柔性金属体。齿数要比刚轮少一些（一般是2或者4个齿）。
刚轮和柔轮都有结构上的孔，便于固定时固定用，也不影响自由式正常运转。
谐波发生器（W***e Generator），谐波发生器的结构上类似于一个焦距适当小的椭圆凸轮啮合在一个滚珠轴承里，在这里，关于为什么要有这个滚珠轴承，在原理上的必要性目前认为是因为为了隔离谐波发生器和柔轮，从力学优化上可以看出来似乎是为了减少摩擦，降低能量损耗，减少热量。
减速器轮齿表面疲劳检查，齿面点蚀，点蚀多发生在节线附近。全新的减速器轮齿未经磨合其表面会有一定的粗糙度。在节线附近，两个减速器轮齿互相接触滑动的方向刚好发生转变，油膜厚度蕞薄，接触面积很小，并且只有滚动摩擦而无滑动摩擦，产生很大的接触压应力，使新齿轮节线附近表面的一些微小凸起高点受压变形或脱落，因而造成点蚀，这种点蚀通常在减速器轮齿磨合期过后都能愈合。
工业机器人中谐波减速器未来使用的潜力巨大。据了解，谐波减速器主要运用于关节机器人中，这两年工业关节机器人出货量增长迅速，推动了相关减速器需求激增，具体的需求量分析如下表。从事工业机器人行业的人士都会关注到工业机器人的三大核心部件之一——谐波减速器，这个也许不过巴掌大的核心零部件，由于核心技术长期被国外品牌（如日本哈默纳科）垄断，国内工业机器人制造商都长期依赖从德国、日本等国采购此类产品。近年来，中国工业机器人产业进入新的历史机遇期，纷纷抢占市场份额。在中国，如手机制造、半导体、液晶生产机械等行业，对小型机器人的需要也是越来越旺盛。这些机器人的上游关键部件机器人减速器，成为机器人关节臂上不可取代的部件，这为国内许多减速器研发企业拓展市场带来了契机。
RV减速器需要的技术是很高的．其核心难点在各项工艺的密切配合。
齿面热处理，这是输入条件，粗加工精度下的应力残留，在热处理的时候表面的刚度强度要一致；
加工精度，热处理表面外硬内软，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是关键；
零件对称性，不同零件在不同角度下要一致；
成组技术：如何进行相互配合；
装配精度：如此高精密的装配；
