减速器常见故障：
一、减速器漏油
1密封件损坏，及时更换损坏的密封件
2上下箱体合面不严各端盖压不紧，拧紧合箱及端盖螺栓，严谨在合箱面加垫
二、减速机声音不正常：
1 齿轮啮合不好，要调整齿轮啮合。
2 齿轮磨损损坏，更坏新齿轮。
3 可能会是轴承磨损严重，要及时更换轴承
4 齿面有粘附物要及时检查清除。
5 箱体内有杂物，放油进行清理。
6 轴承游隙太大的话，要更换与说明书型号一致的轴承。
三、减速器升温过高
1 润滑油不干净
2 润滑油不合格
3 润滑油太多
4 散热备件不好，清除减速器上的浮煤及杂物。
谐波减速器用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。其中，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；柔性轴承的命名为HYR。
外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列的各类减速器输出部位。
国产减速器一直以来参考的对象都是横向的国外进口减速器某型号，从没听说过某减速器专门为某国产机器人深度定制，一个工业机器人，并不是只有减速器就足够了，更重要的是和伺服系统、运动控制系统的结合才能达到高精度和高稳定性，各家的技术都不一样，没听过国外的某两家机器人说自己的减速器和别家可以通用。国产减速器参考对象是怎样性能更逼近国外品牌，而不是怎样更适合国产机器人。一旦方向错了，那么后续使用就需要机器人厂商与国产减速器厂商不断协调、磨合、再协调、再磨合，对于研发工程师来说，研发周期也确实给不了他这么长时间。所以在管理减速器研发、生产方面，应该有一个行业标准，研发出属于中国机器人自己使用的减速器。
