工业机械手的执行机构包括以下几部分：
(1)手爪它是直接抓取(夹紧或放松)工件(或工具)的构件。常用的有钳爪式、吸盘式和式。
(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件，起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。它可以实现回转与摆动运动。有时，也可采用无手腕动作的机械手。
(3)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。
(4)立柱 它是支承手臂等构件的装置，一般是固定不动的，因工作需要也有作横向移动的，常称可移动立柱。
(5)行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置，由滚轮和导轨或多杆机构组成。
冲压机械手的选择：
和其它所有行业一样，如果一台车床机械手的价格过低于行业的平均价格，那么购买者应该引起警觉。在没有达到规模化生产的条件下，过于低廉的价格不代表着低的利润,而是代表着低的成本,而低的成本将会直接影响到冲压机械手的寿命和使用效果，甚至暗示着企业对***和研发方面不会有过多投入。一些冲床机械手的购买者由于对技术不是非常了解，很容易贪图便宜的劣质产品，到后得不偿失，只能重新购买。不但浪费了金钱，也耽误了自己的生产。工业机械手的含义：工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
六轴机械手正确的***
数控机床机械手在运用过程中***办法是应该要执行到位的，只要正确的做好***办法才能够延伸运用寿命。
机械手运用润滑油
为了防止数控机床机械手的零部件在运用过程中呈现严峻的磨损，那么在一段时间之后就应该要增加适量的润滑油，润滑油的运用是能够有用的防止零部件之间呈现冲突，而且还有很好的防锈功用，是能够确保零部件的运用是正常的，设备也因而得以安全的运用。
六轴机器人机械手臂长处：
1、有很高的自在度，6轴，适合于几乎任何轨迹或视点的作业；
2、能够自在编程，完结全自动化的作业进步出产功率，可操控的错误率；
3、功用特性，操作十分简洁，可完结不同工件之间的灵敏方便替换；
4、代替许多不适合人力完结、***身体健康的杂乱作业。
六轴机器人机械手臂缺陷：
1、价格高，导致初期出资的本钱高；
2、出产前的很多准备作业，比如，编程和计算机模仿进程的时刻消耗长。
